 louis
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完善流量控制前馈、稳态判定与阀门标定流程
- 前馈冻结改用可配置的 3 秒流量绝对误差滑窗，修复采样抖动造成的重复解冻，并保留下游扰动后的自动更新
- 支持非单调阀特性反解、最小可测面积以下直接全关，以及闭阀端精细扫点与辨识开关
- 调整双压力判稳、最长等待时间、在线入口全开收尾和闭环四联图
- 更新配置、README、阀模型及离线测试，归档本轮实验数据与诊断产物
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2026-09-02 16:14:42 +08:00 |
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louis
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从 MT2-AM8 模拟量模块迁移到 Easy521 PLC（Modbus TCP）
- 读取 D700（阀后流量）、D710（阀后压力）、D720（阀前压力），
读用功能码 03，0~32000 线性映射到各自量程（300 SLM / 400 kPa / 300 kPa）
- 输出 D730（电机位置，0~10V），写用功能码 06，行程仍为 0~1000、死区 800
- 复用 MT2 骨架，保留 get_flow/get_pressure/set_motor_position 接口，
channel 参数改为直接 Modbus 地址
- config.py 新增 PLC 设置，保留 MT2AM8 设置为死代码（MT2AM8Client 类保留）
- 同步更新 README.md 中的硬件接线、配置默认值与模块职责描述
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2026-09-01 17:03:26 +08:00 |
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louis
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实现流量控制前馈 + 增益调度（MFC 结构）
按 plan.md 新增三个交付物，全部默认关闭以保持与纯 PID 的 A/B 兼容：
- valve_model.py：阀特性模型 Q_ss = A_eff(x)·P1_abs·F(r)，含 ISO 6358
椭圆 F(r)、行程/面积互逆插值、单调性校验、JSON 存取。
- identify_valve.py：从 open_loop.py 扫点 CSV 拟合 A_eff 表并输出 JSON。
- 控制器集成：config/flow_control/main/data_logger 新增阀前压读取
（channel 2）、前馈打底 + PI 修残差、按 P1 增益调度，并记录/绘制前馈项。
新增配置 FEEDFORWARD_ENABLED / GAIN_SCHEDULE_ENABLED 默认 False，
VALVE_MODEL_PATH 默认空，未加载模型时行为与原先纯 PID 完全一致。
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2026-08-27 16:00:51 +08:00 |
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louis
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增加两档PID控制，针对流量误差大和小的情况分别控制，在误差大时快速调节，误差小时慢慢调节以减少震荡和稳态误差。
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2026-08-21 17:25:30 +08:00 |
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louis
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支持运行中切换目标流量：按 S 进入输入模式，回车生效、Esc 取消
- 输入模式下控制循环照常运行、原目标继续生效，直到回车确认新值
- 输入期间终端输出整体静默（状态行/性能报告均不打印），文件日志与 CSV 照常写入
- 新增 ConsoleGate 过滤器挂到 console_handler，退出路径统一解除静默
- 新增 PerformanceReporter.reset()，切换目标后重新判稳并再次输出性能报告
- 新增 config.TARGET_SWITCH_KEY 配置项，README 同步说明
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2026-08-21 03:36:17 +08:00 |
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louis
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修改了pid参数，跑了一些数据
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2026-08-20 17:47:41 +08:00 |
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louis
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新增输出稳态时滑动窗口流量均值和标准差，以及稳态误差（判稳成功时目标流量减去当时流量）。
目前逻辑是「一直控制 + 每秒状态照常输出 + 稳态时额外多打印一次性能报告」。
新增一个可选的自动停止功能--config开关，「达到稳态后自动停止控制」，让 reporter 通知主循环退出。
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2026-08-20 09:24:58 +08:00 |
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louis
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1.原先程序启动后会先下发关闭位置，再开始闭环，现在启动后直接从当前阀门开度（默认全开）开始闭环。删除了safe_close相关的代码
2.新增open_loop.py进行开环控制，记录控流阀前后流量和压力数据，方便后面辨识拟合，以及观察动态特性。
3.新增README.md
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2026-08-19 17:23:02 +08:00 |
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louis
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新增一个py模块，在稳态后记录、输出到终端：
该次调节用的kp，ki，kd参数以及控制效果如何，包括调节时间（调节至稳态花的时间，稳态用两个条件判断：用滑动时间窗口的方差/标准差判断，或者用滑动窗口均值介于目标值上下2%误差带之间）、超调量（记录绝对数值和相对目标值的百分比）、该次控制所设置的控制范围。
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2026-08-14 15:35:05 +08:00 |
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louis
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修改问题.md，且新增data_logger.py画图模块
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2026-08-13 14:28:03 +08:00 |
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 rangang
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first commit
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2026-08-12 17:40:45 +08:00 |
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