1.原先程序启动后会先下发关闭位置，再开始闭环，现在启动后直接从当前阀门开度（默认全开）开始闭环。删除了safe_close相关的代码

2.新增open_loop.py进行开环控制，记录控流阀前后流量和压力数据，方便后面辨识拟合，以及观察动态特性。
3.新增README.md

main.py

@@ -3,8 +3,8 @@
 示例：
     python main.py --target 50
 
-程序启动后会先下发关闭位置，再开始闭环。Ctrl+C、控制故障或其他异常都会
-再次尝试关阀并断开 MT2-AM8。
+程序启动后直接从当前阀门开度（默认全开）开始闭环。Ctrl+C、控制故障或
+其他异常会断开 MT2-AM8；阀门不被驱动时默认回到全开。
 """
 
 import argparse
@@ -156,14 +156,6 @@ def run(target_flow_slm):
                 },
             )
 
-        if not controller.safe_close("STARTUP"):
-            raise FlowControlFault(
-                "SAFE_CLOSE_FAILED",
-                "STARTUP",
-                "启动前无法确认阀门关闭命令已成功写入",
-                {"motor_closed_position": config.MOTOR_CLOSED_POSITION},
-            )
-
         # 控制前读取一次当前流量，作为超调量方向的基准。
         try:
             initial_flow_slm = hardware.get_flow(config.FLOW_INPUT_CHANNEL)
@@ -181,7 +173,7 @@ def run(target_flow_slm):
             logger=logger,
         )
 
-        controller.start(initial_opening=0.0)
+        controller.start(initial_opening=config.INITIAL_OPENING_PCT)
         recorder = FlowRunRecorder(
             Path(__file__).resolve().parent / config.DATA_DIRECTORY,
             plot_dpi=config.PLOT_DPI,
@@ -216,13 +208,9 @@ def run(target_flow_slm):
         logger.critical("控制故障：%s", exc)
     except Exception:
         exit_code = 3
-        logger.exception("未处理异常，系统将进入安全关闭")
+        logger.exception("未处理异常，系统将退出")
     finally:
         if connected:
-            close_ok = controller.safe_close("PROGRAM_EXIT")
-            if not close_ok:
-                exit_code = max(exit_code, 4)
-                logger.critical("程序退出时安全关阀失败，请立即人工检查")
             try:
                 hardware.disconnect()
             except Exception: