完善流量控制前馈、稳态判定与阀门标定流程

- 前馈冻结改用可配置的 3 秒流量绝对误差滑窗，修复采样抖动造成的重复解冻，并保留下游扰动后的自动更新
- 支持非单调阀特性反解、最小可测面积以下直接全关，以及闭阀端精细扫点与辨识开关
- 调整双压力判稳、最长等待时间、在线入口全开收尾和闭环四联图
- 更新配置、README、阀模型及离线测试，归档本轮实验数据与诊断产物

main.py

@@ -3,8 +3,8 @@
 示例：
     python main.py --target 50
 
-程序启动后直接从当前阀门开度（默认全开）开始闭环。Ctrl+C、控制故障或
-其他异常会断开 PLC；阀门不被驱动时默认回到全开。
+程序连接 PLC 后先主动设置全开，再开始采样与闭环。Ctrl+C、控制故障或
+其他异常退出时会再次尝试设置全开，然后断开 PLC。
 """
 
 import argparse
@@ -126,10 +126,12 @@ def build_control_loop(hardware, logger):
         opening_rate_far_pct_s=config.MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S,
         opening_rate_near_pct_s=config.MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S,
         pid_near_error_min_slm=config.PID_NEAR_ERROR_MIN_SLM,
+        pid_near_error_max_slm=config.PID_NEAR_ERROR_MAX_SLM,
         pid_near_error_target_ratio=(
             config.PID_NEAR_ERROR_TARGET_RATIO
         ),
         pid_far_error_min_slm=config.PID_FAR_ERROR_MIN_SLM,
+        pid_far_error_max_slm=config.PID_FAR_ERROR_MAX_SLM,
         pid_far_error_target_ratio=config.PID_FAR_ERROR_TARGET_RATIO,
         pid_mode_switch_confirm_cycles=(
             config.PID_MODE_SWITCH_CONFIRM_CYCLES
@@ -137,6 +139,10 @@ def build_control_loop(hardware, logger):
         valve_model=valve_model,
         feedforward_enabled=config.FEEDFORWARD_ENABLED,
         feedforward_correction_band_pct=config.FEEDFORWARD_CORRECTION_BAND_PCT,
+        feedforward_update_error_threshold_slm=(
+            config.FEEDFORWARD_UPDATE_ERROR_THRESHOLD_SLM
+        ),
+        feedforward_update_window_s=config.FEEDFORWARD_UPDATE_WINDOW_S,
         gain_schedule_enabled=config.GAIN_SCHEDULE_ENABLED,
         gain_schedule_ref_abs_kpa=config.GAIN_SCHEDULE_REF_ABS_KPA,
         gain_schedule_floor_abs_kpa=config.GAIN_SCHEDULE_FLOOR_ABS_KPA,
@@ -246,6 +252,21 @@ def run(target_flow_slm):
                 },
             )
 
+        # 连接后的全开动作发生在初始采样、报告计时和控制计时开始之前。
+        if not hardware.set_motor_position(
+            config.MOTOR_OPEN_POSITION,
+            channel=config.MOTOR_OUTPUT_ADDR,
+        ):
+            raise FlowControlFault(
+                "STARTUP_FULL_OPEN_FAILED",
+                "STARTUP",
+                "连接后设置阀门 100% 开度失败",
+            )
+        logger.info(
+            "PLC 已连接；阀门已设置为 100%% 开度（行程 %.1f），不计入控制计时",
+            config.MOTOR_OPEN_POSITION,
+        )
+
         # 控制前读取一次当前流量，作为超调量方向的基准。
         try:
             initial_flow_slm = hardware.get_flow(config.FLOW_AFTER_ADDR)
@@ -257,7 +278,7 @@ def run(target_flow_slm):
             window_s=config.STEADY_STATE_WINDOW_S,
             sample_period_s=config.CONTROL_PERIOD_S,
             band_pct=config.STEADY_STATE_BAND_PCT,
-            std_pct=config.STEADY_STATE_STD_PCT,
+            pressure_band_kpa=config.STEADY_STATE_PRESSURE_BAND_KPA,
             flow_range_min_slm=config.TARGET_FLOW_MIN_SLM,
             flow_range_max_slm=config.TARGET_FLOW_MAX_SLM,
             initial_flow_slm=initial_flow_slm,
@@ -377,6 +398,21 @@ def run(target_flow_slm):
     finally:
         console_gate.blocked = False
         if connected:
+            try:
+                if hardware.set_motor_position(
+                    config.MOTOR_OPEN_POSITION,
+                    channel=config.MOTOR_OUTPUT_ADDR,
+                ):
+                    logger.info(
+                        "断开 PLC 前已设置阀门为 100%% 开度（行程 %.1f），不计入控制计时",
+                        config.MOTOR_OPEN_POSITION,
+                    )
+                else:
+                    exit_code = max(exit_code, 4)
+                    logger.critical("断开 PLC 前设置阀门 100%% 开度失败")
+            except Exception:
+                exit_code = max(exit_code, 4)
+                logger.exception("断开 PLC 前设置阀门 100%% 开度时发生异常")
             try:
                 hardware.disconnect()
             except Exception:
@@ -388,7 +424,7 @@ def run(target_flow_slm):
                 image_path = recorder.finalize()
                 logger.info("控制数据已保存：%s", recorder.csv_path)
                 if image_path is not None:
-                    logger.info("三联曲线图已保存：%s", image_path)
+                    logger.info("四联曲线图已保存：%s", image_path)
                 else:
                     logger.warning("本次运行没有采样点，因此未生成曲线图")
             except Exception: