完善流量控制前馈、稳态判定与阀门标定流程

- 前馈冻结改用可配置的 3 秒流量绝对误差滑窗，修复采样抖动造成的重复解冻，并保留下游扰动后的自动更新
- 支持非单调阀特性反解、最小可测面积以下直接全关，以及闭阀端精细扫点与辨识开关
- 调整双压力判稳、最长等待时间、在线入口全开收尾和闭环四联图
- 更新配置、README、阀模型及离线测试，归档本轮实验数据与诊断产物

PcControl.py

@@ -27,6 +27,14 @@ raw_max = 32000  # PLC 模拟量映射最大值（0~32000，对应量程满量
 impulse_max = 163840  # 电机脉冲最大值（对应 x_max）
 
 
+def decode_signed_16(value):
+    """将 Modbus 返回的 0~65535 解码为 16 位有符号整数。"""
+    raw = int(value)
+    if not 0 <= raw <= 0xFFFF:
+        raise ValueError("16 位寄存器值必须在 0~65535 之间")
+    return raw - 0x10000 if raw >= 0x8000 else raw
+
+
 def set_motor_limits(volthege_min_val=None, volthege_max_val=None, x_max_val=None):
     """更新电机限幅参数（由 GUI 高级设置页面调用）
 
@@ -140,14 +148,15 @@ class Easy521ModbusClient:
             return False
 
     def get_flow(self, address):
-        """读阀后流量，raw / raw_max * flow_range -> SLM。"""
+        """读阀后流量，按 16 位有符号模拟量换算为 SLM。"""
         raw = self._read_register(address)
         if raw is None:
             return None
+        raw = decode_signed_16(raw)
         return raw / raw_max * self.flow_range
 
     def get_pressure(self, address):
-        """读压力，按寄存器地址匹配量程（阀前 300 / 阀后 400）-> kPa。"""
+        """读压力，按 16 位有符号模拟量及通道量程换算为 kPa。"""
         address = int(address)
         if address == self.pressure_before_addr:
             rng = self.pressure_before_range
@@ -159,6 +168,7 @@ class Easy521ModbusClient:
         raw = self._read_register(address)
         if raw is None:
             return None
+        raw = decode_signed_16(raw)
         return raw / raw_max * rng
 
     def set_motor_position(self, position, channel=None):