修改了pid参数，跑了一些数据

config.py

@@ -39,7 +39,7 @@ STATUS_PRINT_PERIOD_S = 1.0
 
 # 第一版建议先按 PI 使用（KD=0），然后通过阶跃实验重新整定。
 PID_KP = 0.5
-PID_KI = 0.1
+PID_KI = 0.5
 PID_KD = 0.0
 
 OPENING_MIN_PCT = 0.0
@@ -50,11 +50,11 @@ MAX_OPENING_RATE_PCT_S = 20.0    # 每秒最多改变 20% 开度
 # 稳态判定（用于控制性能报告）
 # ---------------------------------------------------------------------------
 
-STEADY_STATE_WINDOW_S = 2.0      # 滑动时间窗口长度
-STEADY_STATE_BAND_PCT = 2.0      # 滑窗均值相对目标的允许误差带（±2%）
-STEADY_STATE_STD_PCT = 2.0       # 滑窗标准差阈值（相对目标百分比）
+STEADY_STATE_WINDOW_S = 10.0     # 滑动时间窗口长度
+STEADY_STATE_BAND_PCT = 1.0      # 滑窗均值相对目标的允许误差带（±1%）
+STEADY_STATE_STD_PCT = 1.0       # 滑窗标准差阈值（相对目标百分比）
 
-AUTO_STOP_ON_STEADY = True       # 达到稳态后是否自动停止控制（False 则持续控制）
+AUTO_STOP_ON_STEADY = False       # 达到稳态后是否自动停止控制（False 则持续控制）
 
 # ---------------------------------------------------------------------------
 # 阀门执行机构
@@ -95,6 +95,10 @@ def validate_config():
     """在接触硬件前检查明显的配置错误。"""
     if CONTROL_PERIOD_S <= 0:
         raise ValueError("CONTROL_PERIOD_S 必须大于 0")
+    if STEADY_STATE_WINDOW_S <= CONTROL_PERIOD_S:
+        raise ValueError("STEADY_STATE_WINDOW_S 必须大于 CONTROL_PERIOD_S")
+    if STEADY_STATE_BAND_PCT < 0 or STEADY_STATE_STD_PCT < 0:
+        raise ValueError("稳态误差带和标准差阈值不得为负数")
     if MAX_CONTROL_DT_S < CONTROL_PERIOD_S:
         raise ValueError("MAX_CONTROL_DT_S 不得小于 CONTROL_PERIOD_S")
     if TARGET_FLOW_MIN_SLM > TARGET_FLOW_MAX_SLM: