修改了pid参数，跑了一些数据

README.md

@@ -71,7 +71,8 @@ python main.py --target 50
    - 本次控制范围
 
    稳态判定为两个条件**同时**满足：滑窗均值落在目标 ±`STEADY_STATE_BAND_PCT`% 误差带内，
-   且滑窗标准差低于 `STEADY_STATE_STD_PCT`% 目标流量阈值。
+   且滑窗标准差低于 `STEADY_STATE_STD_PCT`% 目标流量阈值。考虑采样时间戳抖动，
+   滑窗覆盖时长允许一个控制周期的余量。
 
 ## 安全机制
 
@@ -95,7 +96,7 @@ python main.py --target 50
 | `PID_KP` / `PID_KI` / `PID_KD` | `0.5` / `0.1` / `0.0` | 安全起步 PI 参数，需现场整定 |
 | `MOTOR_CLOSED_POSITION` / `MOTOR_OPEN_POSITION` | `1000` / `0` | 行程端值 |
 | `MAX_PRESSURE_KPA` | `400` | 压力上限，须按管路额定压力确认 |
-| `STEADY_STATE_WINDOW_S` / `STEADY_STATE_BAND_PCT` / `STEADY_STATE_STD_PCT` | `2.0` / `2.0` / `2.0` | 稳态判定参数 |
+| `STEADY_STATE_WINDOW_S` / `STEADY_STATE_BAND_PCT` / `STEADY_STATE_STD_PCT` | `10.0` / `1.0` / `1.0` | 稳态判定参数 |
 
 ## 依赖