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louis	5888b4ccce	从 MT2-AM8 模拟量模块迁移到 Easy521 PLC（Modbus TCP） - 读取 D700（阀后流量）、D710（阀后压力）、D720（阀前压力），读用功能码 03，0~32000 线性映射到各自量程（300 SLM / 400 kPa / 300 kPa） - 输出 D730（电机位置，0~10V），写用功能码 06，行程仍为 0~1000、死区 800 - 复用 MT2 骨架，保留 get_flow/get_pressure/set_motor_position 接口， channel 参数改为直接 Modbus 地址 - config.py 新增 PLC 设置，保留 MT2AM8 设置为死代码（MT2AM8Client 类保留） - 同步更新 README.md 中的硬件接线、配置默认值与模块职责描述	2026-09-01 17:03:26 +08:00
louis	a03735387c	实现流量控制前馈 + 增益调度（MFC 结构）按 plan.md 新增三个交付物，全部默认关闭以保持与纯 PID 的 A/B 兼容： - valve_model.py：阀特性模型 Q_ss = A_eff(x)·P1_abs·F(r)，含 ISO 6358 椭圆 F(r)、行程/面积互逆插值、单调性校验、JSON 存取。 - identify_valve.py：从 open_loop.py 扫点 CSV 拟合 A_eff 表并输出 JSON。 - 控制器集成：config/flow_control/main/data_logger 新增阀前压读取（channel 2）、前馈打底 + PI 修残差、按 P1 增益调度，并记录/绘制前馈项。新增配置 FEEDFORWARD_ENABLED / GAIN_SCHEDULE_ENABLED 默认 False， VALVE_MODEL_PATH 默认空，未加载模型时行为与原先纯 PID 完全一致。	2026-08-27 16:00:51 +08:00

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louis

5888b4ccce

从 MT2-AM8 模拟量模块迁移到 Easy521 PLC（Modbus TCP）

- 读取 D700（阀后流量）、D710（阀后压力）、D720（阀前压力），
  读用功能码 03，0~32000 线性映射到各自量程（300 SLM / 400 kPa / 300 kPa）
- 输出 D730（电机位置，0~10V），写用功能码 06，行程仍为 0~1000、死区 800
- 复用 MT2 骨架，保留 get_flow/get_pressure/set_motor_position 接口，
  channel 参数改为直接 Modbus 地址
- config.py 新增 PLC 设置，保留 MT2AM8 设置为死代码（MT2AM8Client 类保留）
- 同步更新 README.md 中的硬件接线、配置默认值与模块职责描述

2026-09-01 17:03:26 +08:00

louis

a03735387c

实现流量控制前馈 + 增益调度（MFC 结构）

按 plan.md 新增三个交付物，全部默认关闭以保持与纯 PID 的 A/B 兼容：

- valve_model.py：阀特性模型 Q_ss = A_eff(x)·P1_abs·F(r)，含 ISO 6358
  椭圆 F(r)、行程/面积互逆插值、单调性校验、JSON 存取。
- identify_valve.py：从 open_loop.py 扫点 CSV 拟合 A_eff 表并输出 JSON。
- 控制器集成：config/flow_control/main/data_logger 新增阀前压读取
  （channel 2）、前馈打底 + PI 修残差、按 P1 增益调度，并记录/绘制前馈项。

新增配置 FEEDFORWARD_ENABLED / GAIN_SCHEDULE_ENABLED 默认 False，
VALVE_MODEL_PATH 默认空，未加载模型时行为与原先纯 PID 完全一致。

2026-08-27 16:00:51 +08:00