新增两个命令行参数python test_valve.py --opening 60 --dt 0.01

修改传感器通道号

config.py

@@ -13,12 +13,12 @@ MT2AM8_PORT = 502
 MT2AM8_SLAVE_ID = 1
 
 # MT2AM8Client 用这些量程把模拟量转换成物理量。
-PRESSURE_RANGE_KPA = 1600.0
+PRESSURE_RANGE_KPA = 400.0
 FLOW_METER_RANGE_SLM = 300.0
 
 # AI/AO 通道均从 0 开始。AI0 和 AO0 属于不同的寄存器区，可以同时使用。
-FLOW_INPUT_CHANNEL = 1
+FLOW_INPUT_CHANNEL = 2
-PRESSURE_INPUT_CHANNEL = 0       # 没有压力传感器时改为 None
+PRESSURE_INPUT_CHANNEL = 3       # 没有压力传感器时改为 None
 MOTOR_OUTPUT_CHANNEL = 1
 
 # ---------------------------------------------------------------------------
@@ -49,8 +49,8 @@ PID_NEAR_KD = 0.0
 
 OPENING_MIN_PCT = 0.0
 OPENING_MAX_PCT = 100.0
-MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S = 20.0
+MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S = 200.0
-MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S = 2.0
+MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S = 20.0
 
 # FAR -> NEAR：绝对误差连续满足 near 阈值指定周期数后切换。
 # NEAR -> FAR：绝对误差连续达到 far 阈值指定周期数后切换。

open_loop.py

@@ -41,7 +41,7 @@ from flow_control import opening_to_motor_position
 # “前”= 控流阀入口侧（靠近减压阀一侧），为本次新增传感器，请按实际接线确认。
 PRESSURE_AFTER_CHANNEL = config.PRESSURE_INPUT_CHANNEL   # 后压力，默认 0
 FLOW_AFTER_CHANNEL = config.FLOW_INPUT_CHANNEL           # 后流量，默认 1
-PRESSURE_BEFORE_CHANNEL = 2                              # 前压力（新增，需确认）
+PRESSURE_BEFORE_CHANNEL = None                              # 前压力（新增，需确认）
 FLOW_BEFORE_CHANNEL = None                                  # 前流量（新增，需确认）
 
 MOTOR_CHANNEL = config.MOTOR_OUTPUT_CHANNEL              # AO 通道

test_valve.py

@@ -1,5 +1,11 @@
-"""手动设置阀门开度，并每秒显示流量、压力和电机行程。"""
+"""手动设置阀门开度，按 --dt 周期写 CSV，终端每秒显示一次。
 
+示例：
+    python test_valve.py
+    python test_valve.py --opening 60 --dt 0.01
+"""
+
+import argparse
 import contextlib
 import csv
 from datetime import datetime
@@ -18,9 +24,10 @@ import config
 from flow_control import opening_to_motor_position
 
 
-SAMPLE_PERIOD_S = 1.0
+SAMPLE_PERIOD_S = 1.0          # CSV 采样周期默认值（秒），可用 --dt 覆盖
+PRINT_PERIOD_S = 1.0           # 终端打印周期（秒），与采样周期解耦
 KEY_POLL_PERIOD_S = 0.05
-INITIAL_OPENING_PCT = 100.0
+INITIAL_OPENING_PCT = 100.0    # 初始开度默认值（%），可用 --opening 覆盖
 OUTPUT_DIRECTORY = Path(__file__).resolve().parent / "test_valve_data"
 
 
@@ -193,7 +200,34 @@ def read_sensors(hardware, quiet=False):
     return flow, pressure
 
 
-def main():
+def parse_args(argv=None):
+    """解析命令行参数：--dt 采样周期（秒）、--opening 初始开度（%）。"""
+    parser = argparse.ArgumentParser(
+        description="手动设置阀门开度：按 --dt 周期写 CSV，终端每秒显示一次。"
+    )
+    parser.add_argument(
+        "--dt",
+        type=float,
+        default=SAMPLE_PERIOD_S,
+        help=f"CSV 采样周期（秒），默认 {SAMPLE_PERIOD_S:g}",
+    )
+    parser.add_argument(
+        "--opening",
+        type=float,
+        default=INITIAL_OPENING_PCT,
+        help=f"初始阀门开度（%%），默认 {INITIAL_OPENING_PCT:g}",
+    )
+    args = parser.parse_args(argv)
+    if args.dt <= 0:
+        parser.error("--dt 必须大于 0")
+    if not 0.0 <= args.opening <= 100.0:
+        parser.error("--opening 必须位于 0~100 之间")
+    return args
+
+
+def main(argv=None):
+    args = parse_args(argv)
+
     if msvcrt is None:
         print("本程序需要在 Windows 终端中运行。")
         return 1
@@ -213,7 +247,7 @@ def main():
     )
 
     connected = False
-    opening = INITIAL_OPENING_PCT
+    opening = args.opening
     position = motor_position_for(opening)
     input_mode = False
     input_buffer = ""
@@ -238,6 +272,9 @@ def main():
         print(f"CSV 将保存到：{recorder.csv_path}")
 
         next_sample_time = time.perf_counter()
+        next_print_time = time.perf_counter()
+        last_flow = None
+        last_pressure = None
 
         while True:
             while msvcrt.kbhit():
@@ -289,21 +326,28 @@ def main():
                         print(text, end="", flush=True)
 
             now = time.perf_counter()
+
             if now >= next_sample_time:
-                flow, pressure = read_sensors(hardware, quiet=input_mode)
+                last_flow, last_pressure = read_sensors(
-                recorder.record(now, flow, opening, pressure, position)
+                    hardware, quiet=input_mode
-                if not input_mode:
+                )
+                recorder.record(
+                    now, last_flow, opening, last_pressure, position
+                )
+                # 不追补错过的采样；输入期间的样本只写 CSV，不打印终端。
+                next_sample_time = time.perf_counter() + args.dt
+
+            if not input_mode and now >= next_print_time:
                 timestamp = time.strftime("%H:%M:%S")
                 print(
                     f"[{timestamp}] "
-                        f"流量={format_value(flow, 'SLM')}  "
+                    f"流量={format_value(last_flow, 'SLM')}  "
-                        f"压力={format_value(pressure, 'kPa')}  "
+                    f"压力={format_value(last_pressure, 'kPa')}  "
                     f"开度={opening:.2f}%  行程={position:.1f}"
                 )
-                # 不追补错过的终端输出；输入期间的样本只写入 CSV。
+                next_print_time = time.perf_counter() + PRINT_PERIOD_S
-                next_sample_time = time.perf_counter() + SAMPLE_PERIOD_S
 
-            time.sleep(KEY_POLL_PERIOD_S)
+            time.sleep(min(KEY_POLL_PERIOD_S, args.dt))
 
     except KeyboardInterrupt:
         if input_mode: