实现流量控制前馈 + 增益调度（MFC 结构）

按 plan.md 新增三个交付物，全部默认关闭以保持与纯 PID 的 A/B 兼容：

- valve_model.py：阀特性模型 Q_ss = A_eff(x)·P1_abs·F(r)，含 ISO 6358
  椭圆 F(r)、行程/面积互逆插值、单调性校验、JSON 存取。
- identify_valve.py：从 open_loop.py 扫点 CSV 拟合 A_eff 表并输出 JSON。
- 控制器集成：config/flow_control/main/data_logger 新增阀前压读取
  （channel 2）、前馈打底 + PI 修残差、按 P1 增益调度，并记录/绘制前馈项。

新增配置 FEEDFORWARD_ENABLED / GAIN_SCHEDULE_ENABLED 默认 False，
VALVE_MODEL_PATH 默认空，未加载模型时行为与原先纯 PID 完全一致。

config.py

@@ -83,6 +83,27 @@ MOTOR_OPEN_POSITION = 800.0
 # 控制启动时的阀门初始开度；增量 PID 从该开度开始累加 Δu。
 INITIAL_OPENING_PCT = 100.0
 
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# 前馈 + 增益调度（默认关闭，便于与纯 PID 做 A/B 对比；接线确认后再开启）
+# ---------------------------------------------------------------------------
+
+# 阀前压力 P1（前馈缩放 / 判阻塞 / 增益调度用），按实际接线确认。
+PRESSURE_BEFORE_CHANNEL = 2
+
+# 阀特性表 JSON（identify_valve.py 产出）。空字符串表示关闭前馈。
+VALVE_MODEL_PATH = ""
+
+# 前馈反解打底 + PI 修残差（市面 MFC 结构）。
+FEEDFORWARD_ENABLED = False
+# 前馈开启时，PI 输出是“围绕前馈的修正量”，限幅为对称小范围（±%）。
+FEEDFORWARD_CORRECTION_BAND_PCT = 20.0
+
+# PI 增益按阀前压力 P1 缩放（摊平 K_x ∝ P1 的非线性）。
+GAIN_SCHEDULE_ENABLED = False
+GAIN_SCHEDULE_REF_ABS_KPA = 501.325     # 400 + 101.325，满压时调好的基准增益对应压力
+GAIN_SCHEDULE_FLOOR_ABS_KPA = 60.0      # 绝对压力下限，防止 P1 很低时增益爆炸
+GAIN_SCHEDULE_SCALE_CHANGE_THRESHOLD = 0.05   # scale 相对变化超过此值才重算增益
+
 # ---------------------------------------------------------------------------
 # 安全阈值
 # ---------------------------------------------------------------------------
@@ -162,3 +183,18 @@ def validate_config():
         raise ValueError("MAX_CONSECUTIVE_FLOW_FAILURES 必须至少为 1")
     if PRESSURE_INPUT_CHANNEL is not None and MAX_PRESSURE_KPA is None:
         raise ValueError("启用压力通道时必须配置 MAX_PRESSURE_KPA")
+    if PRESSURE_BEFORE_CHANNEL is not None:
+        if not isinstance(PRESSURE_BEFORE_CHANNEL, int):
+            raise ValueError("PRESSURE_BEFORE_CHANNEL 必须为整数通道号或 None")
+        if PRESSURE_BEFORE_CHANNEL < 0:
+            raise ValueError("PRESSURE_BEFORE_CHANNEL 不得为负数")
+        if MAX_PRESSURE_KPA is None:
+            raise ValueError("启用阀前压力通道时必须配置 MAX_PRESSURE_KPA")
+    if GAIN_SCHEDULE_REF_ABS_KPA <= 0:
+        raise ValueError("GAIN_SCHEDULE_REF_ABS_KPA 必须大于 0")
+    if GAIN_SCHEDULE_FLOOR_ABS_KPA <= 0:
+        raise ValueError("GAIN_SCHEDULE_FLOOR_ABS_KPA 必须大于 0")
+    if not 0 < FEEDFORWARD_CORRECTION_BAND_PCT <= 100:
+        raise ValueError("FEEDFORWARD_CORRECTION_BAND_PCT 必须位于 0~100")
+    if GAIN_SCHEDULE_SCALE_CHANGE_THRESHOLD <= 0:
+        raise ValueError("GAIN_SCHEDULE_SCALE_CHANGE_THRESHOLD 必须大于 0")