从 MT2-AM8 模拟量模块迁移到 Easy521 PLC（Modbus TCP）
- 读取 D700（阀后流量）、D710（阀后压力）、D720（阀前压力）， 读用功能码 03，0~32000 线性映射到各自量程（300 SLM / 400 kPa / 300 kPa） - 输出 D730（电机位置，0~10V），写用功能码 06，行程仍为 0~1000、死区 800 - 复用 MT2 骨架，保留 get_flow/get_pressure/set_motor_position 接口， channel 参数改为直接 Modbus 地址 - config.py 新增 PLC 设置，保留 MT2AM8 设置为死代码（MT2AM8Client 类保留） - 同步更新 README.md 中的硬件接线、配置默认值与模块职责描述
This commit is contained in:
@@ -1,11 +1,11 @@
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"""气体流量闭环控制的集中配置。
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首次连接真实设备前，请重点核对：MT2-AM8 地址、AI/AO 通道、压力上限、
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阀门打开端行程和关闭端行程。PID 参数是安全起步值，不是最终整定结果。
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首次连接真实设备前，请重点核对：PLC 寄存器地址、量程、阀门打开端行程和
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关闭端行程。PID 参数是安全起步值，不是最终整定结果。
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"""
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# MT2-AM8 通讯与量程
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# MT2-AM8 通讯与量程（旧方案；代码保留但当前不再使用）
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# ---------------------------------------------------------------------------
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MT2AM8_HOST = "192.168.1.12"
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@@ -13,13 +13,27 @@ MT2AM8_PORT = 502
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MT2AM8_SLAVE_ID = 1
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# MT2AM8Client 用这些量程把模拟量转换成物理量。
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PRESSURE_RANGE_KPA = 1600.0
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PRESSURE_RANGE_KPA = 400.0
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FLOW_METER_RANGE_SLM = 300.0
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# AI/AO 通道均从 0 开始。AI0 和 AO0 属于不同的寄存器区，可以同时使用。
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FLOW_INPUT_CHANNEL = 1
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PRESSURE_INPUT_CHANNEL = 0 # 没有压力传感器时改为 None
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MOTOR_OUTPUT_CHANNEL = 1
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# PLC（Easy521）Modbus TCP 通讯与寄存器地址
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# ---------------------------------------------------------------------------
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PLC_HOST = "192.168.1.88"
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PLC_PORT = 502
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PLC_SLAVE_ID = 1
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# D 寄存器为直接 Modbus 地址：读用功能码 03（保持寄存器），写用功能码 06。
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# 模拟量 0~32000 线性对应各量程满量程（映射常量在 PcControl.py）。
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# 三个测量量 + 一个输出，地址与量程集中放在一起（名称区分阀前 / 阀后）。
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FLOW_AFTER_ADDR = 700 # 阀后流量 D700，量程 0~300 SLM
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FLOW_AFTER_RANGE_SLM = 300.0
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PRESSURE_AFTER_ADDR = 710 # 阀后压力 D710，量程 0~400 kPa
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PRESSURE_AFTER_RANGE_KPA = 400.0
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PRESSURE_BEFORE_ADDR = 720 # 阀前压力 D720，量程 0~300 kPa
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PRESSURE_BEFORE_RANGE_KPA = 300.0
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MOTOR_OUTPUT_ADDR = 730 # 电机输出 D730，0~10V，行程 0~1000 映射 0~32000
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# 控制目标和控制周期
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@@ -49,8 +63,8 @@ PID_NEAR_KD = 0.0
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OPENING_MIN_PCT = 0.0
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OPENING_MAX_PCT = 100.0
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MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S = 20.0
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MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S = 2.0
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MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S = 200.0
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MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S = 20.0
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# FAR -> NEAR：绝对误差连续满足 near 阈值指定周期数后切换。
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# NEAR -> FAR：绝对误差连续达到 far 阈值指定周期数后切换。
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@@ -87,8 +101,7 @@ INITIAL_OPENING_PCT = 100.0
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# 前馈 + 增益调度（默认关闭，便于与纯 PID 做 A/B 对比；接线确认后再开启）
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# ---------------------------------------------------------------------------
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# 阀前压力 P1（前馈缩放 / 判阻塞 / 增益调度用），按实际接线确认。
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PRESSURE_BEFORE_CHANNEL = 2
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# 阀前压力 P1（前馈缩放 / 判阻塞 / 增益调度用），地址见上 PLC 段 PRESSURE_BEFORE_ADDR。
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# 阀特性表 JSON（identify_valve.py 产出）。空字符串表示关闭前馈。
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VALVE_MODEL_PATH = ""
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@@ -138,18 +151,18 @@ def validate_config():
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raise ValueError("MAX_CONTROL_DT_S 不得小于 CONTROL_PERIOD_S")
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if TARGET_FLOW_MIN_SLM > TARGET_FLOW_MAX_SLM:
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raise ValueError("目标流量上下限配置错误")
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if TARGET_FLOW_MAX_SLM > FLOW_METER_RANGE_SLM:
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if TARGET_FLOW_MAX_SLM > FLOW_AFTER_RANGE_SLM:
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raise ValueError("目标流量上限不得超过流量计量程")
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if FLOW_VALID_MIN_SLM > FLOW_VALID_MAX_SLM:
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raise ValueError("流量有效范围上下限配置错误")
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if FLOW_VALID_MAX_SLM > FLOW_METER_RANGE_SLM:
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if FLOW_VALID_MAX_SLM > FLOW_AFTER_RANGE_SLM:
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raise ValueError("流量有效范围上限不得超过流量计量程")
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if not 0 <= OPENING_MIN_PCT < OPENING_MAX_PCT <= 100:
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raise ValueError("阀门开度范围必须位于 0~100%，且下限小于上限")
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if MOTOR_OPEN_POSITION >= MOTOR_CLOSED_POSITION:
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raise ValueError("本系统行程越大开度越小，因此打开端行程必须小于关闭端行程")
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if MOTOR_OPEN_POSITION < 0 or MOTOR_CLOSED_POSITION > 1000:
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raise ValueError("电机行程必须位于 MT2AM8Client 当前采用的 0~1000 范围")
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raise ValueError("电机行程必须位于当前采用的 0~1000 范围")
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pid_gains = (
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PID_FAR_KP,
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PID_FAR_KI,
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@@ -181,13 +194,13 @@ def validate_config():
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raise ValueError("PID_MODE_SWITCH_CONFIRM_CYCLES 必须至少为 1")
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if MAX_CONSECUTIVE_FLOW_FAILURES < 1:
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raise ValueError("MAX_CONSECUTIVE_FLOW_FAILURES 必须至少为 1")
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if PRESSURE_INPUT_CHANNEL is not None and MAX_PRESSURE_KPA is None:
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if PRESSURE_AFTER_ADDR is not None and MAX_PRESSURE_KPA is None:
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raise ValueError("启用压力通道时必须配置 MAX_PRESSURE_KPA")
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if PRESSURE_BEFORE_CHANNEL is not None:
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if not isinstance(PRESSURE_BEFORE_CHANNEL, int):
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raise ValueError("PRESSURE_BEFORE_CHANNEL 必须为整数通道号或 None")
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if PRESSURE_BEFORE_CHANNEL < 0:
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raise ValueError("PRESSURE_BEFORE_CHANNEL 不得为负数")
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if PRESSURE_BEFORE_ADDR is not None:
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if not isinstance(PRESSURE_BEFORE_ADDR, int):
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||||
raise ValueError("PRESSURE_BEFORE_ADDR 必须为整数地址或 None")
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||||
if PRESSURE_BEFORE_ADDR < 0:
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raise ValueError("PRESSURE_BEFORE_ADDR 不得为负数")
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if MAX_PRESSURE_KPA is None:
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raise ValueError("启用阀前压力通道时必须配置 MAX_PRESSURE_KPA")
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if GAIN_SCHEDULE_REF_ABS_KPA <= 0:
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