增加两档PID控制，针对流量误差大和小的情况分别控制，在误差大时快速调节，误差小时慢慢调节以减少震荡和稳态误差。

config.py

@@ -38,14 +38,27 @@ STATUS_PRINT_PERIOD_S = 1.0
 # PID：输出统一定义为阀门开度百分比
 # ---------------------------------------------------------------------------
 
-# 第一版建议先按 PI 使用（KD=0），然后通过阶跃实验重新整定。
-PID_KP = 0.5
-PID_KI = 0.5
-PID_KD = 0.0
+# 大误差时使用 FAR 参数快速接近目标；小误差时使用 NEAR 参数抑制振荡。
+# 两档之间采用带滞回的状态切换，不会逐周期连续改变 PID 参数。
+PID_FAR_KP = 0.5
+PID_FAR_KI = 0.5
+PID_FAR_KD = 0.0
+PID_NEAR_KP = 0.05
+PID_NEAR_KI = 0.01
+PID_NEAR_KD = 0.0
 
 OPENING_MIN_PCT = 0.0
 OPENING_MAX_PCT = 100.0
-MAX_OPENING_RATE_PCT_S = 20.0    # 每秒最多改变 20% 开度
+MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S = 20.0
+MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S = 2.0
+
+# FAR -> NEAR：绝对误差连续满足 near 阈值指定周期数后切换。
+# NEAR -> FAR：绝对误差连续达到 far 阈值指定周期数后切换。
+PID_NEAR_ERROR_MIN_SLM = 3.0
+PID_NEAR_ERROR_TARGET_RATIO = 0.05
+PID_FAR_ERROR_MIN_SLM = 12.0
+PID_FAR_ERROR_TARGET_RATIO = 0.20
+PID_MODE_SWITCH_CONFIRM_CYCLES = 3
 
 # ---------------------------------------------------------------------------
 # 稳态判定（用于控制性能报告）
@@ -116,8 +129,35 @@ def validate_config():
         raise ValueError("本系统行程越大开度越小，因此打开端行程必须小于关闭端行程")
     if MOTOR_OPEN_POSITION < 0 or MOTOR_CLOSED_POSITION > 1000:
         raise ValueError("电机行程必须位于 MT2AM8Client 当前采用的 0~1000 范围")
-    if MAX_OPENING_RATE_PCT_S <= 0:
-        raise ValueError("MAX_OPENING_RATE_PCT_S 必须大于 0")
+    pid_gains = (
+        PID_FAR_KP,
+        PID_FAR_KI,
+        PID_FAR_KD,
+        PID_NEAR_KP,
+        PID_NEAR_KI,
+        PID_NEAR_KD,
+    )
+    if any(value < 0 for value in pid_gains):
+        raise ValueError("FAR/NEAR PID 参数不得为负数")
+    if (
+        MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S <= 0
+        or MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S <= 0
+    ):
+        raise ValueError("FAR/NEAR 最大开度变化速度必须大于 0")
+    if PID_NEAR_ERROR_MIN_SLM < 0 or PID_FAR_ERROR_MIN_SLM < 0:
+        raise ValueError("PID 模式切换误差下限不得为负数")
+    if (
+        PID_NEAR_ERROR_TARGET_RATIO < 0
+        or PID_FAR_ERROR_TARGET_RATIO < 0
+    ):
+        raise ValueError("PID 模式切换目标比例不得为负数")
+    if (
+        PID_NEAR_ERROR_MIN_SLM >= PID_FAR_ERROR_MIN_SLM
+        or PID_NEAR_ERROR_TARGET_RATIO >= PID_FAR_ERROR_TARGET_RATIO
+    ):
+        raise ValueError("PID NEAR 阈值必须小于 FAR 阈值")
+    if PID_MODE_SWITCH_CONFIRM_CYCLES < 1:
+        raise ValueError("PID_MODE_SWITCH_CONFIRM_CYCLES 必须至少为 1")
     if MAX_CONSECUTIVE_FLOW_FAILURES < 1:
         raise ValueError("MAX_CONSECUTIVE_FLOW_FAILURES 必须至少为 1")
     if PRESSURE_INPUT_CHANNEL is not None and MAX_PRESSURE_KPA is None: