增加两档PID控制，针对流量误差大和小的情况分别控制，在误差大时快速调节，误差小时慢慢调节以减少震荡和稳态误差。

README.md

@@ -198,7 +198,7 @@ CSV 同时记录 `is_ratio_smaller_than_0.528`：压力比小于临界值 `0.528
 - 流量超出 `FLOW_VALID_MIN_SLM~FLOW_VALID_MAX_SLM` 或压力高于 `MAX_PRESSURE_KPA` 时停止控制并报故障；
 - 短暂的流量/压力读取失败保持上一输出，不下发新位置；连续达到各自阈值后停止控制；
 - 实际控制周期超过 `MAX_CONTROL_DT_S` 时停止控制；
-- PID 输出限制在 `0~100%`，`MAX_OPENING_RATE_PCT_S` 限制每秒最大开度变化；
+- PID 输出限制在 `0~100%`；FAR/NEAR 两档分别限制每秒最大开度变化；
 - 电机命令写入异常或返回失败时停止控制；
 - 所有退出路径都会尝试断开设备，但当前闭环代码不会主动下发关阀命令。
 
@@ -221,9 +221,13 @@ CSV 同时记录 `is_ratio_smaller_than_0.528`：压力比小于临界值 `0.528
 | `TARGET_FLOW_MIN_SLM` / `TARGET_FLOW_MAX_SLM` | `0` / `300` | 允许的目标范围 |
 | `TARGET_SWITCH_KEY` | `s` | 运行中按此键进入"输入新目标流量"模式 |
 | `CONTROL_PERIOD_S` / `MAX_CONTROL_DT_S` | `0.1` / `0.3` | 目标周期 / 超时阈值 |
-| `PID_KP` / `PID_KI` / `PID_KD` | `0.5` / `0.5` / `0.0` | 当前 PI 参数，需按现场继续整定 |
+| `PID_FAR_KP` / `PID_FAR_KI` / `PID_FAR_KD` | `0.5` / `0.5` / `0.0` | 大误差快速模式 PID 参数 |
+| `PID_NEAR_KP` / `PID_NEAR_KI` / `PID_NEAR_KD` | `0.05` / `0.01` / `0.0` | 小误差稳定模式 PID 参数 |
 | `OPENING_MIN_PCT` / `OPENING_MAX_PCT` | `0` / `100` | PID 输出开度范围 |
-| `MAX_OPENING_RATE_PCT_S` | `20` | 每秒最大开度变化百分比 |
+| `MAX_OPENING_RATE_FAR_PCT_S` / `MAX_OPENING_RATE_NEAR_PCT_S` | `20` / `2` | FAR/NEAR 每秒最大开度变化百分比 |
+| `PID_NEAR_ERROR_MIN_SLM` / `PID_NEAR_ERROR_TARGET_RATIO` | `3` / `0.05` | FAR 进入 NEAR 的绝对/相对误差阈值 |
+| `PID_FAR_ERROR_MIN_SLM` / `PID_FAR_ERROR_TARGET_RATIO` | `12` / `0.20` | NEAR 返回 FAR 的绝对/相对误差阈值 |
+| `PID_MODE_SWITCH_CONFIRM_CYCLES` | `3` | 模式切换条件需连续满足的周期数 |
 | `MOTOR_CLOSED_POSITION` / `MOTOR_OPEN_POSITION` | `1000` / `0` | 反向行程端值 |
 | `INITIAL_OPENING_PCT` | `100` | 闭环 PID 内部初始输出 |
 | `FLOW_VALID_MIN_SLM` / `FLOW_VALID_MAX_SLM` | `0` / `300` | 流量安全范围 |