1.原先程序启动后会先下发关闭位置，再开始闭环，现在启动后直接从当前阀门开度（默认全开）开始闭环。删除了safe_close相关的代码

2.新增open_loop.py进行开环控制，记录控流阀前后流量和压力数据，方便后面辨识拟合，以及观察动态特性。
3.新增README.md

config.py

@@ -19,7 +19,7 @@ FLOW_METER_RANGE_SLM = 300.0
 # AI/AO 通道均从 0 开始。AI0 和 AO0 属于不同的寄存器区，可以同时使用。
 FLOW_INPUT_CHANNEL = 1
 PRESSURE_INPUT_CHANNEL = 0       # 没有压力传感器时改为 None
-MOTOR_OUTPUT_CHANNEL = 0
+MOTOR_OUTPUT_CHANNEL = 1
 
 # ---------------------------------------------------------------------------
 # 控制目标和控制周期
@@ -62,18 +62,21 @@ STEADY_STATE_STD_PCT = 2.0       # 滑窗标准差阈值（相对目标百分比
 # opening=0%   -> MOTOR_CLOSED_POSITION（完全关闭）
 # opening=100% -> MOTOR_OPEN_POSITION（打开端/机械死区边界）
 MOTOR_CLOSED_POSITION = 1000.0
-MOTOR_OPEN_POSITION = 240.0
+MOTOR_OPEN_POSITION = 0.0
+
+# 控制启动时的阀门初始开度；增量 PID 从该开度开始累加 Δu。
+INITIAL_OPENING_PCT = 100.0
 
 # ---------------------------------------------------------------------------
 # 安全阈值
 # ---------------------------------------------------------------------------
 
-# 物理读数允许范围；超过范围立即关阀。
+# 物理读数允许范围；超过范围立即报故障停机（阀门不被驱动时回到全开）。
 FLOW_VALID_MIN_SLM = 0.0
 FLOW_VALID_MAX_SLM = 300.0
 MAX_PRESSURE_KPA = 400         # 必须按实际管路额定压力确认
 
-# 短暂读取失败时保持上一输出，不下发新位置；连续达到阈值后关阀。
+# 短暂读取失败时保持上一输出，不下发新位置；连续达到阈值后报故障停机。
 MAX_CONSECUTIVE_FLOW_FAILURES = 3
 MAX_CONSECUTIVE_PRESSURE_FAILURES = 3