# ReinLoop V1.0 — 收敛有界

基于 Modbus 通讯的压力控制 GUI，支持 PID / 强化学习 / 手动三种控制模式。

## 项目结构

```
pressure_control_gui/
├── main.py                  # 应用入口
├── PcControl.py             # Modbus 通讯类
│                            #   MT2AM8Client           - MT2-AM8 模块 TCP（AI 读压力/流量，AO 写电机）
│                            #   Easy521ModbusClient    - PLC TCP（读压力/流量，备用）
│                            #   MotorModbusRTUClient   - 电机 RTU（直接写位置，备用）
│                            #   PressureModbusRTUClient - 压力变送器 RTU（备用）
├── controllers.py           # 增量式 PID 控制器
├── api.py                   # Express Server API 配置
├── styles.py                # 全局 QSS 样式表
├── ind_collector.py         # PRBS 辨识数据采集
├── get_V.py                 # 容积测量
├── license_utils.py         # 许可证签发与校验
├── core/
│   ├── control_engine.py    # 控制主循环（PID / RL / 手动），含 EMA 压力滤波
│   ├── connection_manager.py# 连接管理器（封装 MT2AM8Client）
│   ├── model_manager.py     # RL 模型管理
│   ├── data_collector.py    # 数据采集与云服务器上传
│   └── identification.py    # 系统辨识与容积测量管理
├── ui/
│   ├── main_window.py       # 主窗口（布局与信号槽绑定）
│   ├── connection_tab.py    # 连接设置页（Modbus TCP）
│   ├── control_tab.py       # 控制设置页
│   ├── debug_tab.py         # 模型调试页（高级参数：死区/限幅/模拟量映射）
│   ├── status_bar.py        # 底部状态栏
│   └── plot_window.py       # 数据绘图窗口
├── src/                     # SVG 图标资产
├── model_config/            # RL 模型配置文件
├── ind_data/                # 辨识数据本地输出目录
└── tool/                    # 本地调试与诊断工具
```

## 环境要求

```bash
 
```

## 运行

```bash
python main.py
```

## 控制模式

| 模式 | 说明 |
|------|------|
| **PID** | 增量式 PID，参数可在线调整，死区/限幅可配置 |
| **RL** | 强化学习模型实时预测 Kp/Ki，需先加载模型 |
| **手动** | 直接设定阀门开度百分比 |

控制周期由 PID 的 `dt` 参数决定（默认 0.1s），QTimer 驱动主线程执行，每周期末自动 sleep 补足时长保证精确周期。

## 硬件连接

GUI 主程序使用 **MT2-AM8 模拟量模块**（艾莫迅），通过 Modbus TCP 统一 IO：

- **MT2-AM8 模块**：Modbus TCP，默认 `192.168.1.12:502`，模块地址 1
  - AI（输入寄存器 0x00~0x03）：读压力传感器（4-20mA → 0-4095 → kPa）、读流量计
  - AO（保持寄存器 0x00~0x03）：写电机伺服驱动器（0-10V 模拟量控制行程）
  - 模拟量映射范围、压力/流量量程可在界面中配置

### PcControl.py 中其他可用通讯类

以下类在 GUI 主循环中**未直接使用**，但可供独立脚本（如 `get_V.py` 的 `main()`）或调试调用：

| 类 | 协议 | 默认参数 | 用途 |
|---|---|---|---|
| `Easy521ModbusClient` | Modbus TCP | `192.168.1.88:502` | 读 PLC 压力寄存器 504（32-bit float）、写线圈控制 |
| `MotorModbusRTUClient` | Modbus RTU | `/dev/cu.usbserial-BG02B0IX`，站号 4，115200 | 通过 RS-485 直接读写电机驱动器寄存器 |
| `PressureModbusRTUClient` | Modbus RTU | `/dev/cu.usbserial-D30JITMY`，站号 1，9600 | 读压力变送器保持寄存器（备用） |

## 数据上传

控制数据（Episode）、辨识数据和容积测量结果通过 Express Server 的上传接口保存，
服务地址与设备目录配置在 `api.py`。许可证、模型和公司/产线等管理操作由
ControlPanel 完成，不由客户端工具执行。